Kos agensi merupakan perbelanjaan dalaman yang timbul apabila seorang ejen bertindak bagi pihak prinsipal. Hubungan ini berlaku apabila satu pihak, seperti pengurus syarikat, dipertanggungjawabkan untuk membuat keputusan bagi pihak lain, seperti pemegang saham. Kos ini muncul daripada ketidakcekapan yang wujud, potensi konflik kepentingan, dan gangguan yang boleh berlaku apabila matlamat ejen tidak selaras sepenuhnya dengan kepentingan prinsipal.
Kos ini berfungsi sebagai perbelanjaan yang perlu untuk menguruskan keperluan pihak-pihak yang mempunyai konflik dan menyelesaikan pertikaian. Ia sering merangkumi kos pemantauan, iaitu perbelanjaan yang ditanggung oleh prinsipal untuk menyelia ejen, seperti kos menjalankan audit kewangan atau menyediakan laporan terperinci. Dengan mengumpul maklumat ini, prinsipal cuba untuk mengurangkan risiko dan memastikan ejen bertindak demi kepentingan terbaik mereka.
Sebagai contoh, sesebuah syarikat mungkin menawarkan bonus berasaskan prestasi kepada eksekutifnya untuk menyelaraskan kepentingan mereka dengan kepentingan pemegang saham. Walaupun pembayaran bonus itu sendiri merupakan kos agensi, syarikat mendapat manfaat jika kos bonus tersebut lebih rendah daripada potensi kerugian yang mungkin berlaku tanpa penyelarasan sedemikian. Melalui mekanisme ini, organisasi cuba mengimbangi kos penyeliaan dengan faedah pengurusan profesional.